Los grilletes son objetos antiguos, inventados por el hombree para la retención y el sometimiento de sus enemigos. Fueron perfeccionados en la época de la esclavitud para asegurar las capturas y traslados de los esclavos, pasando a ser instrumentos al servicio de la justicia en plena Edad Media.

En sus orígnes fueron de madera, dos trozos de madera paralelos y superpuestos con dos rebajes coincidentes para introducir las manos a la altura de las muñecas o los pies a la altura de los tobillos, se denominaron "cepos" y fueron comunes en la época de la Inquisición. Se ataban en sus extremos con cuerdas o con gruesos clavos doblados a golpes de martillo.

Los primeros grilletes metálicos eran dos argollas de hierro unidas por una cadena. Posteriormente surgió la argolla con bisagra y pasador con remache y más tarde la cremallera y cerradura.

Los primeros grilletes de pulgares disponían de un cierre de mariposa, mediante el cual se regulaba la pesión sobre los dedos.